Потребуется создать два робота.
1. Робот в разделе "Отгрузки"
Дополнительный expand:
customerOrder
Условия:
1. Условие по произвольному полю.
Поле: "customerOrder". Условие: "Определено".
Действия:
1. Выполнить Liquid.
{% assign var1 = entity.customerOrder.name %}
2. Установить значения полей.
Поле: "Номер". Устанавливаем значение из ранее заданной переменной (var1)

2. Робот в разделе "Заказ покупателя"
Действия:
1. Создать отгрузку на основе текущего документа.
2. Получить id созданных документов.
Тип созданных документов: "Отгрузка". Передать значение в переменную: "var1"
3. Выполнить вложенного робота.
Поле "Робот": выбираем ранее настроенного робота
Поле "Id документов": выбираем переменную из прошлого действия (var1)

Назначаем робота сотрудникам:

Теперь в Заказе покупателя у сотрудника будет кнопка, по нажатию на которую будет создана Отгрузка с тем же номером, что и у Заказа.
Также при необходимости можно настроить автоматическое выполнение данного робота.